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Il territorio comunale, con un'estensione di 43 km2, è interamente compreso nell'altopiano delle Murge. Il centro urbano sorge in posizione elevata e si affaccia sul del vallone del torrente Roviniero, affluente di sinistra del Basentello.
Da Nord dall'autostrada A14, uscita Cerignola, seguire le indicazioni (nell'ordine) per Canosa, Minervino, Spinazzola e Gravina (Poggiorsini è a metà strada tra le ultime due), dall'autostrada A16 Napoli - Canosa, uscita Candela, proseguire lungo la SP655 fino al termine della stessa, quindi Spinazzola e Poggiorsini.
La campagna è molto varia: uliveti e vigneti si alternano ad ampi tratti coltivati a cereali degradanti verso il vallone. Non manca la vegetazione spontanea tipicamente mediterranea, con circa 50 specie di orchidee spontanee.